Hola:
No creo que los voluntarios quiten puestos de trabajo, al menos de forma masiva. Normalmente todas las comunidades disponen de servicios de emergencia remunerados, y lo que el voluntariado hace es complementarlos de cara a un mejor servicio a la sociedad. A veces es inviable poner otra ambulancia más para un número reducido de servicios extra, por lo que queda un margen de casos en los que la presencia de recursos voluntarios soluciona el problema.
En cuanto a los servicios preventivos, donde quizá el conflicto es mayor, opino de forma parecida. Normalmente las empresas que se dedican a servicios preventivos (al menos en ciudades pequñas, no se en el caso de Madrid o Barcelona) los cubren con el personal de plantilla que está para otras cosas también (urgencias, secundarios...) así que lo que puede que quiten son horas extra, no puestos, porque creo que hay pocas empresas que dispongan de personal exclusivo para servicios preventivos.
Además en el caso de preventivos, creo que la presencia de voluntarios favorece la asistencia. Me explico. La mayoría de preventivos son de tipo privado (conciertos, partidos, taurinos...), es decir, lo organizan instituciones no públicas, o bien ayuntamientos sin excesivo presupuesto ni competencias en materia de salud, por lo que se limitan a cumplir lo mínimo exigido por ley. Si en determinada exhibición de tal deporte o en tal suelta de vaquillas la ley me obliga a tener una ambulancia, pues pongo eso una ambulancia, y sólo con conductor, porque no voy a pagar un técnico si ya tengo al médico y enfermera del centro de salud que también tienen que estar. Pero cuando el servicio es cubierto por voluntarios se puede aumentar la dotación de personal sin que esto suponga un mayor coste económico, redundando en un mejor servicio a la población. Esto es más visible en los actos que se celebran en grandes pueblos o en ciudades. Por ej. aunque por ley igual con contratar una ambulancia para unas vaquillas era suficiente, vemos que los servicios cubiertos por voluntarios pueden desplegar varias ambulancias y numerosos voluntarios, con puestos "de a pie" a lo largo del recinto, etc.
Esto creo que es una ventaja para el ciudadano, lo siento por el empresario de ambulancias

(que es realmente a quien le puede afectar, y no a sus trabajadores que normalmente están explotados y cobran cuatro duros) pero yo prefiero disponer de personal y recursos suficientes si sufro un percance en unos festejos, que el hecho de quien se lleva las pelas.
Además si queremos disponer de personal entrenado y con experiencia para complementar a los asalariados cundo de produce una catástrofe, es necesario mantenerlos activos durante el resto del año, aunque esto tenga un cierto coste (aunque ya digo que es pequeño en el tema de quitar puestos).
Yo me dedico profesionalmente a esto (soy asalariado de un sistema público de emergencias, aunque sin plaza fija) pero también soy voluntario en otra institución, y si pensase que que estoy quitando trabajo a otros compañeros (o a mi mismo, que no estoy fijo) y que encima esto no beneficiase a la sociedad, créeme, lo dejaría.